主要内容：

主要研究并设计制作了具有足球形状的六足机器人，制作了球形六足机器人的机械结构，并通过数学分析计算机辅助仿真了其结构的可行性，在此基础上进行了硬件控制、软件算法层面的开发与设计。实现了球形六足机器人的行走、旋转、姿态平衡等基础功能。本创新作品的主要创新点在于其在原六足机器人的基础上加入了上半身躯体，并对下半躯体进行了重新规划与设计，通过花瓣形态的开合，实现了其“球形”的特点。

应用价值：

该机器人在滚动中所遇到的滚动阻力较小，提高运动效率、减小能量消耗，轻易滚过粗糙的地形，并且能够通过某些特殊的障碍。结构相对简单，系统具有重量小、成本低、可靠性高等特点。球形机器人用于侦察时具有隐蔽性高不易被发觉的特点。